?隨著智能物流的飛速發(fā)展，不難發(fā)現(xiàn)工廠(chǎng)物流的兩個(gè)趨勢(shì)：倉(cāng)庫(kù)的空間越來(lái)越緊湊；需搬運(yùn)的物品重量越來(lái)越大。而采用差速驅(qū)動(dòng)、單舵輪驅(qū)動(dòng)的傳統(tǒng) AGV / AMR ，因無(wú)法全向移動(dòng)而需更大的轉(zhuǎn)向空間，導(dǎo)致其無(wú)法在緊湊空間中靈活搬運(yùn)貨物，此外，差速驅(qū)動(dòng)和單舵輪 AGV / AMR 的單個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率有限，導(dǎo)致無(wú)法低成本地提高單個(gè)電機(jī)的功率來(lái)搬運(yùn)過(guò)重的物品。

差速驅(qū)動(dòng)、單舵輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型示意圖

于是具有全向移動(dòng)功能的 AGV / AMR 面市，直至今日，一提到全向移動(dòng)，大家自然而然地聯(lián)想到的便是四輪驅(qū)動(dòng)的麥克納姆輪和雙舵輪 AGV / AMR 。

美中不足的是，四輪驅(qū)動(dòng)的麥克拉姆輪 AGV / AMR 雖能全向移動(dòng)且負(fù)載力高，但由于其不僅對(duì)搬運(yùn)地面的要求苛刻，而且麥輪拉姆輪價(jià)格昂貴，導(dǎo)致其實(shí)施及維護(hù)成本高昂，遂無(wú)法被廣泛應(yīng)用。

麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)模型示意圖

而雙舵輪 AGV / AMR 雖擁有兩個(gè)舵輪模組，且具有驅(qū)動(dòng)能力大、全向移動(dòng)的特點(diǎn)，但由于舵輪模組成本高且高度無(wú)法縮減，使其應(yīng)用也受到限制。

雙舵輪運(yùn)動(dòng)模型示意圖

今天，我們要介紹的雙差速模組 AGV / AMR ，不僅具有成本低、全向移動(dòng)、驅(qū)動(dòng)能力大的特點(diǎn)，而且能在緊湊空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)及高負(fù)載搬運(yùn)。

這也是仙工智能（SEER）技術(shù)的新動(dòng)態(tài)，即在 SRC 核心控制器中增加雙差速模組的運(yùn)動(dòng)模型來(lái)實(shí)現(xiàn)雙差速模組 AGV / AMR 的制造。

雙差速模組運(yùn)動(dòng)模型示意圖

雙差速模組運(yùn)動(dòng)模型中的雙差速模組是一個(gè)轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)模塊，替換了傳統(tǒng)機(jī)械復(fù)雜的舵輪模組（傳統(tǒng)機(jī)械舵輪模組在底盤(pán)上能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，但轉(zhuǎn)動(dòng)范圍會(huì)受到機(jī)械結(jié)構(gòu)或電纜的限制）。

而雙差速模組可通過(guò)滑環(huán)來(lái)突破轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的限制，從而實(shí)現(xiàn)360°的差速轉(zhuǎn)向模塊，但單舵輪卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)舵輪360°轉(zhuǎn)向。

雙差速模組底盤(pán)運(yùn)動(dòng)模型示意圖

不僅如此，雙差速模組還可突破舵輪模組驅(qū)動(dòng)器和機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制。

我們只需將傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器配上含激光建圖、定位、導(dǎo)航等功能的 SRC 控制器，即可搭建高精度全向移動(dòng)的自動(dòng)控制底盤(pán)，從而避免昂貴的舵輪模組驅(qū)動(dòng)器。

雙差速模組也無(wú)需特殊機(jī)械結(jié)構(gòu)或輪子，只需把兩對(duì)差速模組固定在底盤(pán)上，并保證差速模組在底盤(pán)上能旋轉(zhuǎn)即可，從而避免昂貴的、不耐用的非標(biāo)輪子。

基于 SRC ，讓造車(chē)更簡(jiǎn)單

雙差速模組由于沒(méi)有舵輪機(jī)構(gòu)，還可制作超低底盤(pán)的搬運(yùn)車(chē)。

雙差速模組 AGV / AMR 具有靈活的擴(kuò)展性，即通過(guò)增加差速模組的數(shù)量（比如四差速模組，八差速模組），來(lái)增加車(chē)體的搬運(yùn)能力，并可保持全向移動(dòng)的特點(diǎn)。

雙差速模組 AGV / AMR 對(duì)輪子的控制，不但要滿(mǎn)足車(chē)體整體速度的要求，還要滿(mǎn)足差速模組朝向和角速度需求，這使其控制難度比雙舵輪和麥克納姆輪 AGV / AMR 要高出許多，但是仙工智能（SEER）在有限的性能條件下優(yōu)化了控制算法，推出了綜合成本更低的差速模組控制系統(tǒng)，助力差速模組更廣泛地應(yīng)用于物流運(yùn)輸領(lǐng)域。

仙工智能（SEER）的拳頭產(chǎn)品 SRC 核心控制器在增加了雙差速模組運(yùn)動(dòng)模型后，將進(jìn)一步擴(kuò)大基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 類(lèi)型，讓造 AMR 沒(méi)有門(mén)檻。

基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 類(lèi)型

未來(lái)，仙工智能（SEER）也將一路披荊斬棘，以標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品支撐非標(biāo)應(yīng)用，為合作伙伴帶來(lái)更多有價(jià)值的新品，為智能物流的發(fā)展添磚加瓦！

有關(guān)仙工智能（SEER）

上海仙工智能科技有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng) SEER）是一家專(zhuān)注于智能生產(chǎn)和智慧物流的高新技術(shù)企業(yè)，業(yè)務(wù)涵蓋了通用 AMR 控制器、自動(dòng)叉車(chē)、可視化工業(yè)系統(tǒng)軟件及智能視覺(jué)方案，為各行業(yè)的客戶(hù)提供一站式解決方案和服務(wù)，致力于推動(dòng)工業(yè)的信息化、數(shù)字化、智能化轉(zhuǎn)型升級(jí)。

從發(fā)現(xiàn)需求到解決需求，從解決需求到創(chuàng)造需求，SEER 堅(jiān)持在客戶(hù)需求與自身的多層次需求中尋找突破，聚焦工業(yè)智能化，進(jìn)行開(kāi)放式創(chuàng)新，為合作伙伴創(chuàng)造價(jià)值。